Raspberry pi Compute Module 4

Connexion au contrôleur de vol :

Il existe de multiples façons de se connecter au contrôleur de vol à travers le raspberry pi. La plus simple est de mettre en place un routeur mavlink vers la liaison série. Pour activer cette dernière, utiliser raspi-config.

Utilisation de la carte SD :

Le contrôleur de vol a été désigné pour être utilisé avec un compute module ayant une puce EMMC. Sur ces modèles de CM4, la puce est liée aux pins utilisés normalement pour la carte SD. Afin d’utiliser une carte SD, il faut définir un overlay dédié et utiliser les fonctions alternatives de certains pins du pi. Les fonctions alternatives sont décrites dans la documentation du CM4. Pour définir l’overlay dédié : créer un fichier nommé sd0-overlay.dts Y coller le contenu suivant

/*
* Device tree overlay for enabling SD0 using the sdhost interface on GPIO 22-27 by Kristian Sloth Lauszus.
*/

/dts-v1/;
/plugin/;

/{
    compatible = "brcm,bcm2711";

    fragment@0 {
        target = <&sdhost>;
        frag0: __overlay__ {
            pinctrl-names = "default";
            pinctrl-0 = <&sdhost_pins>;
            bus-width = <4>;
            brcm,overclock-50 = <0>;
            brcm,pio-limit = <1>;
            status = "okay";
        };
    };

    fragment@1 {
        target = <&gpio>;
        __overlay__ {
            sdhost_pins: sdhost_pins {
                brcm,pins = <22 23 24 25 26 27>;
                brcm,function = <4 4 4 4 4 4>; /* ALT0: SD0 */
                brcm,pull = <0 2 2 2 2 2>; /* pull up all except clk */
            };
        };
    };

    __overrides__ {
        overclock_50 = <&frag0>,"brcm,overclock-50:0";
        force_pio = <&frag0>,"brcm,force-pio?";
        pio_limit = <&frag0>,"brcm,pio-limit:0";
        debug = <&frag0>,"brcm,debug?";
    };
};

Puis, compiler ce nouvel overlay ::

sudo dtc -@ -I dts -O dtb -o /boot/overlays/sd0.dtbo sd0-overlay.dts

Enfin, il faut activer cet overlay en ajoutant « dtoverlay=sd0,overclock_50=50 » à « /boot/firmware/config.txt »