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Carte d'extension complète
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.. image:: ./ext_full.png
   :width: 65%
   :align: center
   :alt: vue 3D de la carte d'extension



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Liste des interfaces disponibles
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Les pins suivant sont disponibles et communs : 

* GND
* +5V
* +3.3V

Liées au contrôleur de vol :
----------------------------


+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| nom du pin  | fonction | notes                                                           |
+=============+==========+=================================================================+
| h7_d-       | USB d-   | Ce pin est également relié à la prise USB présente sur la carte |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| h7_d+       | USB d+   | Ce pin est également relié à la prise USB présente sur la carte |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| h7tx3       | UART3    |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| h7rx3       | UART3    |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| h7tx4       | UART4    |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| h7rx4       | UART4    |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| h7tx8       | UART8    |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| h7rx8       | UART8    |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| mosi3       | SPI3     |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| miso3       | SPI3     |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| sck3        | SPI3     |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| spi3cs      | SPI3     |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| SDA1        | I2C1     |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| SCL1        | I2C1     |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| CAN1_silent | CAN1     |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| CAN1_tx     | CAN1     |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| CAN1_rx     | CAN1     |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| h7_dio      | SWDIO    |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+
| h7_clk      | SWDCLK   |                                                                 |
+-------------+----------+-----------------------------------------------------------------+



Liées au compute module :
-------------------------

+-----------------------+-----------+----------------------------------------------------------------+
| nom du pin            | fonction  | notes                                                          |
+=======================+===========+================================================================+
| cm_d+                 | USB d+    |                                                                |
+-----------------------+-----------+----------------------------------------------------------------+
| cm_d-                 | USB d-    |                                                                |
+-----------------------+-----------+----------------------------------------------------------------+
|| cmgp 8/9/10/11/12/13 || GPIOx    || Se référer a la datasheet du raspberry pi CM4 pour une        |
||                      ||          || description des pins et de leurs fonctions                    |
+-----------------------+-----------+----------------------------------------------------------------+
| cmtx3                 | UART3     |                                                                |
+-----------------------+-----------+----------------------------------------------------------------+
| cm4_rx3               | UART3     |                                                                |
+-----------------------+-----------+----------------------------------------------------------------+
|| eth 1/2/3/4 p/n      || Ethernet || Les paires différentielles ethernet sont exposées ici.        |
||                      ||          || Le hardware pour un port ethernet fonctionnel est à rajouter. |
+-----------------------+-----------+----------------------------------------------------------------+


.. warning:: Sur la version 0.98 du contrôleur de vol, les pins cmgp8 et cmgp9 ne sont pas routés vers la carte d'extension et ne fonctionneront pas. Ils sont néanmoins routés en interne de la carte vers le contrôleur de vol pour l'utilisation de ROS avec PX4