PX4
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Pour la configuration de base de PX4, voir leur `wiki`_.

.. _wiki: https://docs.px4.io/main/en/

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Firmware
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Le code source pour le firmware adapté pour la carte peut être trouvé `ici`_ en attendant une intégration au code de PX4 et peut être compilé en suivant les instructions données sur leur wiki.

.. _ici: https://github.com/Inanix-Custom-Drones/PX4-Autopilot/tree/InanixH743v1

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Fonctions non supportées
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Missions et logs
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Les fonctions de base de PX4 sont supportées. Pour l'instant, PX4 ne permet l'enregistrement des logs que sur la carte SD et les missions soit dans la carte SD soit dans la RAM.
Le contrôleur possède un lecteur de carte SD mais ce dernier est relié au compute module et ne peut être utilisé par le contrôleur de vol. 
C'est pourquoi les missions sont sauvegardées dans la RAM, ne sont donc pas persistantes entre 2 reboot et les logs ne sont pas disponibles. 

Bidirectionnal DSHOT
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Le bidirectionnal DSHOT n'est pas supporté pour le moment. Le DSHOT traditionnel quand à lui est fonctionnel.

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Mapping des UARTs dans PX4
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Les UARTs sont mappés de la manière suivante dans PX4 :

**Pre-version v0.98 :**

+---------------+--------------+------------------+-------------------------------+
| Uart physique | px4 hardware | px4 software     | point de connexion            |
+===============+==============+==================+===============================+
| uart1 (CM4)   | ttyS0        | TELEM1           | CM4                           |
+---------------+--------------+------------------+-------------------------------+
| uart2         | ttyS1        | X                | stm32f103                     |
+---------------+--------------+------------------+-------------------------------+
| uart3         | ttyS2        | GPS2             | puce GPS ou carte d'extension |
+---------------+--------------+------------------+-------------------------------+
| uart4         | ttyS3        | RC               | carte d'extension             |
+---------------+--------------+------------------+-------------------------------+
| uart7 (ESC)   | ttyS4        | télémétrie dshot | ESC                           |
+---------------+--------------+------------------+-------------------------------+
| uart6         | ttyS5        | GPS1             | carte d'extension             |
+---------------+--------------+------------------+-------------------------------+

**Post-version v0.98 :**

+---------------+--------------+------------------+-------------------------------+
| Uart physique | px4 hardware | px4 software     | point de connexion            |
+===============+==============+==================+===============================+
| uart1 (CM4)   | ttyS0        | TELEM1           | CM4                           |
+---------------+--------------+------------------+-------------------------------+
| uart2         | ttyS1        | X                | stm32f103                     |
+---------------+--------------+------------------+-------------------------------+
| uart3         | ttyS2        | GPS2             | puce GPS ou carte d'extension |
+---------------+--------------+------------------+-------------------------------+
| uart4         | ttyS3        | RC               | carte d'extension             |
+---------------+--------------+------------------+-------------------------------+
| uart5 (CM4)   | ttyS4        | X                | CM4                           |
+---------------+--------------+------------------+-------------------------------+
| uart7 (ESC)   | ttyS5        | télémétrie dshot | ESC                           |
+---------------+--------------+------------------+-------------------------------+
| uart6         | ttyS6        | GPS1             | carte d'extension             |
+---------------+--------------+------------------+-------------------------------+


L'UART2 est relié au stm32f103 destiné au contrôle d'une gimball. La fonction n'est pas supportée par PX4 et l'uart n'est donc pas intégré de base dans le firmware. 
L'uart est toutefois accessible par la console nuttx ou en rebuildant le firmware depuis le code source.