=================
Overview
=================
Inanix produit son propre contrôleur de vol. Il est actuellement en version 0.98 mais ce wiki couvre également les versions précédentes.

.. image:: ./3D_PCB_controleur_de_vol_V0.98.png
   :width: 75%
   :align: center
   :alt: vue 3D du contrôleur de vol

--------------
Spécifications
--------------

* **Processeur**
    * STM32H743VIT6 ARM (480MHz)
* **Sensors**
    * 2x Bosch BMI270 (accel, gyro)
    * 2x baromètre Bosch BMP390 
    * 1x compas Bosch BMM350 
* **Power**
    * 5V 4A BEC
    * 3.3V 4A BEC
* **Interfaces**
    * 3x UARTS
    * 12x PWM 
    * 1x port I2C
    * 2x ports MIPI CAM 
    * 2x connecteur 100 pins pour raspberry pi CM4
    * 1x port µSD relié au compute module

.. warning:: Certaines interfaces nécessitent une ou des cartes supplémentaires pour être accessibles.

.. warning:: Le contrôleur comporte des connecteurs pour la liaison avec les autres cartes. La valeur maximale absolue donnée pour le nombre de branchements
    de ces connecteurs est 30. Toute manipulation excessive est donc à proscrire.


* **Size and Dimensions**
    * 67x44.5x8.6mm
    
    .. image:: ./plan_controleur.svg
        :width: 75%


----------------------------
Connexion à la carte 
----------------------------

La connexion au contrôleur de vol s'effectue de deux manières : 

#. Par l'usb de la carte d'extension si vous en avez une.
#. En mavlink par la liaison série liée au compute module.

    * Si la carte est sous ardupilot, le baudrate est a 115200 par défaut. Sous PX4, il est a 57600.