Ardupilot
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Firmware
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Le code source pour le firmware adapté pour la carte peut être trouvé `ici`_ en attendant une intégration au code d'ardupilot et peut être compilé en suivant les instructions données sur leur wiki.

.. _ici: https://github.com/Inanix-Custom-Drones/ardupilot/tree/INANIXH743V1

:download:`Ardupilot v4.6.2 pour carte v0.97 <./firmwares/ardupilot_4.6.2_v0.97.zip>`   

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Attributions des uarts dans ardupilot :
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**Pre-version v0.98 :**

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| Uart physique | Ardupilot | Point de connexion            |
+---------------+-----------+-------------------------------+
| uart1         | uart1     | CM4                           |
+---------------+-----------+-------------------------------+
| uart2         | uart2     | STM32F103                     |
+---------------+-----------+-------------------------------+
| uart3         | uart3     | puce GPS ou carte d'extension |
+---------------+-----------+-------------------------------+
| uart4         | uart4     | carte d'extension             |
+---------------+-----------+-------------------------------+
| uart7         | uart5     | ESC                           |
+---------------+-----------+-------------------------------+
| uart6*        | uart6     | carte d'extension             |
+---------------+-----------+-------------------------------+


**Post-version v0.98 :**

+---------------+-----------+-------------------------------+
| Uart physique | Ardupilot | Point de connexion            |
+---------------+-----------+-------------------------------+
| uart1         | uart1     | CM4                           |
+---------------+-----------+-------------------------------+
| uart2         | uart2     | STM32F103                     |
+---------------+-----------+-------------------------------+
| uart3         | uart3     | puce GPS ou carte d'extension |
+---------------+-----------+-------------------------------+
| uart4         | uart4     | carte d'extension             |
+---------------+-----------+-------------------------------+
| uart5         | uart5     | CM4                           |
+---------------+-----------+-------------------------------+
| uart7         | uart6     | ESC                           |
+---------------+-----------+-------------------------------+
| uart6*        | uart7     | carte d'extension             |
+---------------+-----------+-------------------------------+

\* certaines anciennes version de cartes peuvent comporter l'écriture uart8. l'uart8 et l'uart6 définissent le même port.